Diese beiden Programme sind bis auf den RRCA bzw. RLCA-Befehl
identisch. Deshalb könnte man per Programm eine Fallunterscheidung
machen und je nach Drehrichtung in einem Programm einen RRCA oder
RLCA-Befehl einfügen. Das ist zwar eine etwas unschöne Methode,spart
aber viel Speicherplatz und wird deshalb in dem
Plotter-Ansteuerungs-Programm angewendet.
Erweiterung auf zwei Schrittmotoren
Für zwei Motoren,die unabhängig voneinander angesteuert werden
sollen,muß das beschriebene Konzept beträchtlich erweitert werden. Wenn
man nur waagerechte oder senkrechte Linien mit dem Plotter zeichnen
will,genügt es ja,wenn sich immer nur ein Schrittmotor dreht. Um aber
beliebige schräge Linien zeichnen zu können,wird eine etwas
umfangreichere Arithmetik benötigt,die mindestens so schnell ist wie
die maximale Frequenz der Motoren.
Dazu müssen zuerst aus den Absolutkoordinaten von Start und Ziel der zu
zeichnenden Linie die Relativbewegung in X-und Y-Richtung bestimmt
werden und je nach Vorzeichen die Drehrichtung der Motoren festgelegt
werden. Ist die Bewegung für einen Motor gleich Null,wird nur der
andere Motor um die entsprechende Schrittzahl bewegt. Dann wird durch
eine Division die Steigung der zu zeichnenden Linie berechnet. Nun wird
Schritt für Schritt eine Treppenkurve gezeichnet,die der gedachten
exakten Linie möglichst nahe kommt. Dies geschieht so,daß das
Programm
zunächst einen Schritt waagrecht zeichnet und darauf so lange in der
senkrechten Richtung zeichnet,bis die Treppenkurve die theoretische
Linie berührt oder schneidet. Dann wird wieder ein waagrechter Schritt
durchgeführt und dieser Algorithmus wiederholt sich so lange,bis der
Zielpunkt erreicht ist.
Peter Bentz
___________ __ ____ Mülheim/Ruhr