Nascom Journal - 6/80 7/80

Diese beiden Programme sind bis auf den RRCA bzw. RLCA-Befehl identisch. Deshalb könnte man per Programm eine Fallunterscheidung machen und je nach Drehrichtung in einem Programm einen RRCA oder RLCA-Befehl einfügen. Das ist zwar eine etwas unschöne Methode,spart aber viel Speicherplatz und wird deshalb in dem Plotter-Ansteuerungs-Programm angewendet.

Erweiterung auf zwei Schrittmotoren

Für zwei Motoren,die unabhängig voneinander angesteuert werden sollen,muß das beschriebene Konzept beträchtlich erweitert werden. Wenn man nur waagerechte oder senkrechte Linien mit dem Plotter zeichnen will,genügt es ja,wenn sich immer nur ein Schrittmotor dreht. Um aber beliebige schräge Linien zeichnen zu können,wird eine etwas umfangreichere Arithmetik benötigt,die mindestens so schnell ist wie die maximale Frequenz der Motoren.

Dazu müssen zuerst aus den Absolutkoordinaten von Start und Ziel der zu zeichnenden Linie die Relativbewegung in X-und Y-Richtung bestimmt werden und je nach Vorzeichen die Drehrichtung der Motoren festgelegt werden. Ist die Bewegung für einen Motor gleich Null,wird nur der andere Motor um die entsprechende Schrittzahl bewegt. Dann wird durch eine Division die Steigung der zu zeichnenden Linie berechnet. Nun wird Schritt für Schritt eine Treppenkurve gezeichnet,die der gedachten exakten Linie möglichst nahe kommt. Dies geschieht so,daß das Programm zunächst einen Schritt waagrecht zeichnet und darauf so lange in der senkrechten Richtung zeichnet,bis die Treppenkurve die theoretische Linie berührt oder schneidet. Dann wird wieder ein waagrechter Schritt durchgeführt und dieser Algorithmus wiederholt sich so lange,bis der Zielpunkt erreicht ist.

Peter Bentz
___________ __ ____ Mülheim/Ruhr